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这是一个创建于 1772 天前的主题，其中的信息可能已经有所发展或是发生改变。
需求是领导想做一个船只的目标跟踪，即不断截取摄像头的图片，然后用 TensorFlow 等，框选出当前船只在图片中的像素坐标，再调用摄像头的移动命令去使其移动以保持船只在摄像头中间。
姑且当其识别的比较准的前提下，测试发现有一个问题。
如果有其他船只从旁边经过（即和目标船只出现在同一个摄像头中）的时候，因为图像识别到两艘船，且坐标不同，这时，我就不知道要跟哪艘了。
针对这个问题，领导跟我说，让我看看 opencv 的相似度计算。他思路是，把之前框选的船只图，保存下来（不是保留摄像头整个图片，而是仅框选的船只图片），然后再把这个船，和之后的摄像头的图片做相似度计算，再判断出是要跟着哪艘船？
注:是用框选出的小图，和整张摄像头的大图进行相似度计算。
我也不是很懂机器学习这块，只是懂 python 就让我上了。。所以我想请问下这种思路到底可行不，如果是比较困难的话，或者有大佬提出其他可行的想法？
第 1 条附言 · 2020-01-08 20:03:47 +08:00
首先感谢各位大佬的建议，然后因为个人这块知识比较薄弱，所以你们说的一些名词我还得看看资料不能及时一一回复实在抱歉。
总结了下大家的发言，方法大概几种，1是特征匹配，2是目标跟踪。 就先说说今天一天测试下来的结果吧。 首先看了下opencv的模板匹配和特征匹配的内容，觉得模板匹配肯定是不行的。然后去试了下特征匹配，看概念觉得这个大概比较靠谱（可能这也是领导所说的那种意思），58l的老哥说的features2d应该也是属于这种意思吧 @qieqie 然后看了特征匹配的几种算法， 1是BFMatcher，试了效果很不好。 2是sift，用的 https://blog.csdn.net/zhuisui_woxin/article/details/84400439 这位仁兄的代码如下（注：如48l老哥说的那样是老版本的opencv才有）
不知道下面老哥说的features2d是不是也属于这种。这种测试过的结果的话，效果也不是很好，看成功的例子都是缩放，翻转类的。（具体是真的可以还是不行，等我再测测）。
接下来，就是2l老哥和下面一些老哥提到的目标跟踪算法和滤波这块，好像是属于同一种，因为我看deepsoft算法里也提到什么卡尔曼滤波和IOU那些玩意（如果说错了麻烦指正）。至于有些老哥说到的reid的问题，看了下deepsoft也能解决，不过一天时间有限，还是下班明天刚鬼再战了。
还有一些老哥说的船号这些，想了下大概不是很行，因为如果真能获取到这些，那我都可以直接跟我公司的那套gis信息系统直接进行船只匹配了，可惜就是目前的图片并没有什么深度信息，还不能做到匹配。
再次感谢各位老哥的热情回复。
第 2 条附言 · 2020-01-08 20:04:25 +08:00
上面的字数超了，代码贴不了，补上
import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt
MIN_MATCH_COUNT = 10 #设置最低特征点匹配数量为10
template = cv2.imread('template_adjust.jpg',0)
target = cv2.imread('target.jpg',0)
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
kp1, des1 = sift.detectAndCompute(template,None)
kp2, des2 = sift.detectAndCompute(target,None)
FLANN_INDEX_KDTREE = 0
index_params = dict(algorithm = FLANN_INDEX_KDTREE, trees = 5)
search_params = dict(checks = 50)
flann = cv2.FlannBasedMatcher(index_params, search_params)
matches = flann.knnMatch(des1,des2,k=2)
good = []
for m,n in matches:
if m.distance < 0.7*n.distance:
good.append(m)
if len(good)>MIN_MATCH_COUNT:
src_pts = np.float32([ kp1[m.queryIdx].pt for m in good ]).reshape(-1,1,2)
dst_pts = np.float32([ kp2[m.trainIdx].pt for m in good ]).reshape(-1,1,2)
M, mask = cv2.findHomography(src_pts, dst_pts, cv2.RANSAC, 5.0)
matchesMask = mask.ravel().tolist()
h,w = template.shape
pts = np.float32([ [0,0],[0,h-1],[w-1,h-1],[w-1,0] ]).reshape(-1,1,2)
dst = cv2.perspectiveTransform(pts,M)
cv2.polylines(target,[np.int32(dst)],True,0,2, cv2.LINE_AA)
else:
print( "Not enough matches are found - %d/%d" % (len(good),MIN_MATCH_COUNT))
matchesMask = None
draw_params = dict(matchColor=(0,255,0), singlePointColor=None, matchesMask=matchesMask, flags=2)
result = cv2.drawMatches(template,kp1,target,kp2,good,None,**draw_params)
plt.imshow(result, 'gray')
plt.show()
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KisekiRemi 2020-01-08 09:04:32 +08:00
虽然回答不了你的问题，但有些羡慕你的领导。。。
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SorryChen 2020-01-08 09:06:31 +08:00  2
完全可行，这其实是两个算法。一个 detection，用于检测出船只。一个 tracking，意思就是跟踪标号，找出当前帧中检测出的船只与之前帧中哪个船只是同一个，同一个的话就标同样的 ID，给你个示例算法，你去搜搜看：deepsort。
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luckyrayyy 2020-01-08 09:08:19 +08:00
两个船不可能完全重叠吧，从旁边经过角度和距离肯定有差距。不过我有疑问的是“姑且当其识别的比较准的前提下”，真的能有这么高的准确度吗？大疆的无人机跟人就经常有跟丢了的情况。
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b821025551b 2020-01-08 09:08:20 +08:00
然而两只船有可能长得完全一样
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xiaolinjia OP 1
@SorryChen 这船只是移动的也可行吗？就是上一帧框选的船，在之后的帧里，什么方位啊，角度都不一样了，这也是可行的吗？
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aogu555 2020-01-08 09:08:53 +08:00
目标跟踪。如果画面里只有一艘船的时候，这一帧找到了，可以记录下船只在图片的位置，下一帧从这个位置附近扩大一点的区域开始找，并且那块区域优先级更高。只是提供一下想法，我没接触过这种领域。
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sadfQED2 2020-01-08 09:09:03 +08:00 via Android
理论上可行，但是门槛有点高。计算相似度那个可以复用你找船只的模型。你把最后全连接层的数据输出，然后求余弦相似度。
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psychoo 2020-01-08 09:09:24 +08:00
为什么不是前小图和后小图做相似度？
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xiaolinjia OP @luckyrayyy 现在只能说姑且还算是比较准吧，如果不够准，只是再继续训练了，。
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CallMeReznov 2020-01-08 09:11:16 +08:00 via Android 2
哈哈哈
之前这边有人还提出过用摄像头跟踪记录进入区域的船只的吃水线，如果入区和出区吃水线不一就报警 为了防止那种流动非法采砂的。 |
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SorryChen 2020-01-08 09:11:25 +08:00
@xiaolinjia 可以的，deepsort 之类的跟踪算法用的是深度特征进行的追踪，相对更加鲁棒。但是精度自然会随着你的场景复杂度增加而变差。
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xenme 2020-01-08 09:13:03 +08:00 via iPhone
跟踪啊，两艘船不可能突然跳到另外一个很远的位置
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SorryChen 2020-01-08 09:14:01 +08:00
还有就是实际上船只这种移动不是很快的物体，你既然知道了相机的移动参数，很容易就能算出一个预测出的大概的下一帧的目标区域，结合这些跟踪算法，精度一般不会太差了。
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Cola90 2020-01-08 09:14:39 +08:00
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oahebky 2020-01-08 09:17:10 +08:00
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wingyiu 2020-01-08 09:23:08 +08:00
可行的，我搞过特定水印识别
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turi 2020-01-08 09:25:44 +08:00
感觉走 opencv 在走弯路
opencv 是先弄一个模板出来，然后在图片里面搜索模板。移动摄像头后，换了角度，船的成像都发生变化，还匹配个锤子。 TensorFlow 没玩过，训练船只估计调参数也得调试一阵子吧。 |
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hardyfish 2020-01-08 09:37:48 +08:00 1
kalman 滤波 做跟踪预测用的
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wangxiaoaer 2020-01-08 09:38:34 +08:00
对图像识别不太了解，借这个楼问几个问题：
1 基于 TF 的识别，是不是要很多样本数据：大量不同船只的不同角度照片？最终达到的效果是什么？给定一张图片，他可以判断这个是不是一艘船？那么给定两张照片，他能分别判断出是不是船只，但是能判断出这两张照片的区别吗？ 2 从照片找特征点，这个特征点需要人工参与吗？还是自动计算的？如果是自动计算，移动目标感觉很难，前一秒选出来的特征点在后一秒可能就因为角度问题看不到了。 |
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hyy1995 2020-01-08 09:43:22 +08:00
都这么先进了吗，害怕。。。
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lscho 2020-01-08 09:44:58 +08:00
感觉不需要用相似度识别
1.船只移动速度很慢的。摄像头的移动频率不太低的话，几乎可以保证跟踪的船只处于中间位置。别的船只进入画面肯定是从边缘进入，这样只跟随最中间的那个就行了。 2.因为船只航向几乎是固定的，不会有大幅度变化，只要有两三帧图片就可以预测一下下次位置。多艘船不可能航向都一致。。。如果一致的话，也不用处理了。都在画面内。 |
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gzchen 2020-01-08 09:45:34 +08:00
reid
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gzchen 2020-01-08 09:46:03 +08:00
object detection,tracking,reid
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lingxi27 2020-01-08 09:46:10 +08:00
正解就是目标跟踪
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Muniesa 2020-01-08 09:51:36 +08:00
@wangxiaoaer
1 需要很多样本训练，大量不同船只不同角度照片可以让训练效果更好，最终效果就是判断图片里的是不是船，判断两张照片区别单靠 tensorflow 应该做不到（也可能有方法但是我不知道） 2 我知道的 SIFT 算法找特征点不需要人工参与，一定范围内的角度变化不会影响结果 |
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iseejun 2020-01-08 09:59:56 +08:00
我们的摄像头的移动侦测，人形侦测大约就是这样的
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i4oolish 2020-01-08 10:01:43 +08:00
nb plus
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robot777 2020-01-08 10:03:24 +08:00
思路是对的，但是我觉得未必可以同 tf 实时检测控制摄像机跟踪，用传统的 opencv 方法就可以达到嵌入式实时，难点在交叉船不跟错
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dick20cm 2020-01-08 10:04:04 +08:00
目标检测+追踪+卡尔曼滤波
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imn1 2020-01-08 10:09:36 +08:00
此题我第一反应不是商用，而是军用
不要啥都图像识别，要结合实际，知识组合才是解决问题的方案 1.运动方向，船只是基本没有后退的 2.运动速度，实际也是你的机器移动 /转动的速度 3.距离 不过有个疑问，目标是摩托艇么？不会是中国海军的鱼雷快艇吧？ |
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phli 2020-01-08 10:12:04 +08:00
opencv 的相似度应该可以。前后两张照片相似度大的，为要跟着的那艘船。
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imn1 2020-01-08 10:18:21 +08:00
@turi
@wangxiaoaer opencv 不是只有模板匹配，还有特征匹配 模板匹配需要样本较少，也可以一个样本直接匹配；但特征匹配需要样本较多，然后预训练出特征 如果是现场采样，就是人工发现目标、锁定，机器跟踪这种，就恐怕来不及训练 |
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coderluan 2020-01-08 10:23:14 +08:00
我们做过类似的，球场上跟踪球员，然后两个球员一交叉就有类似的问题，然后首先 opencv 相似度这个完全不行啊，或者说准确度会很低，然后解决这个问题最好别指望用两站图能解决，而且需要参考之前没交叉之前的大量正确图像，比如通过光流法判断运行状态这种。
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haosamax 2020-01-08 10:34:02 +08:00
领导是导师的意思吗(忽略我低学历的渣渣)
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xiaoxingzhi 2020-01-08 10:35:35 +08:00
完全可行，这个很入门，很初级，直接做吧
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iuhiyuh 2020-01-08 10:39:27 +08:00
完全可行，追踪的方面建议试试单目标追踪的方法。ps:自动驾驶就这么弄的
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iyaozhen 2020-01-08 10:41:48 +08:00 via Android
肯定可行，实际也有了，比如江上面识别挖沙船
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wangxiaoaer 2020-01-08 10:59:26 +08:00
@Muniesa #25 多谢。
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tuzexiansheng 2020-01-08 11:02:12 +08:00
1.绝大多数船首或尾都有船号，可以作为判定依据。
2.对监控区域部署多机位多角度同步采样。 |
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yuruizhe 2020-01-08 11:02:20 +08:00
@SorryChen deepsort 是卡曼跟踪吧，完全 tracking by detection,为了指标我还是建议走 SiamNet 系列。。。。
而且 deepsort 啥时候是深度特征了？？？ Siam 系列才是深度特征吧。。。。 |
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upczww 2020-01-08 11:07:05 +08:00 via Android
这是 ReID 问题
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cjq8z 2020-01-08 11:16:19 +08:00 via Android
不懂机器学习，你搞这个就有很大问题。船在运动过程中，不同距离、不同时间、不同光线下，船的外观是不同，你直接模板匹配，匹配不成功的。
举个例子：你在追踪船过程中，突然晴转多云或是下起小雨，船外观就变了。这个时候，你还咋匹配。 总结：你需要机器学习，训练程序能够识别不同光线、距离、不同时间下、不同的船只，这一步能成功，其它的就不是问题了。 |
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xytdj 2020-01-08 11:18:04 +08:00
难道不是用船体上的船标船号国标做识别特征的吗？
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php01 2020-01-08 11:34:04 +08:00 1
要不，买个大疆做个 FPV，成本几千块钱一个，自动对焦，自动锁定目标，物理防抖
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skymei 2020-01-08 11:59:25 +08:00
机器学习比较难的模型建立，模型训练那块，你要是懂的话就好做了。
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loading 2020-01-08 12:05:11 +08:00 via Android
建议和讯飞或者海康合作，他们似乎就是一行代码。
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cydysm 2020-01-08 12:19:29 +08:00
以前读过一个算法研究 Fast Tracking via Spatio-Temporal Context Learning
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cz5424 2020-01-08 12:28:26 +08:00 via iPhone
旧版本的 opencv 有特征匹配算法
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Chase2E 2020-01-08 13:18:41 +08:00
detection + tracking，开源算法太多太多了。
难点前些年不是在追踪上，而是降低运算复杂度上 |
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wqzjk393 2020-01-08 14:13:31 +08:00
@wangxiaoaer 是需要大量船舶图片做训练，但是其实对于这个问题差不多可以当作二分类来处理，也就简单多了。但是他这个摄像头没明白是什么情况啊，码头的摄像头跟踪船舶移动来做安防么？那种分辨率做精细识别感觉挺不靠谱的，靠 tf 识别两个不同的船挺麻烦的。
第二个问题，图片的特征点一般不需要人工干预的吧。一般都是根据网络结构自己生成，例如一个深层网络，每一层是学习什么部位的特征这好像人为很难控制，但是你训练好魔性以后打印各层 featuremap 反而是能看出来反应了什么部位的特征。 他这个问题，感觉图像识别+位移预测好一点，类似于飞机惯导的原理，根据当前位置和前几个位置，计算移动方向、速度、加速度，然后做追踪，这比单纯的图像识别然后校准镜头，然后再识别再校准要方便吧 |
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jingous 2020-01-08 14:21:25 +08:00
工业上一般都不是拿深度学习做的吧？想在能保证实时性的基本都是相关滤波。如果用 tensorflow 的花，数据收集也需要你花费好长的时间
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jingous 2020-01-08 14:22:41 +08:00
关键词是目标跟踪，可以多查点资料
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bububububiu 2020-01-08 14:51:31 +08:00
你这个是 reid 的问题，行人重识别
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ReisenZ 2020-01-08 15:28:17 +08:00
不懂识别这一块, 但是楼主方案里会不会遇到多艘船在画面中遮挡问题? 比如其他船经过挡在了目标船和摄像头之间...
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nmecury 2020-01-08 15:44:35 +08:00
可行，没做过的门槛有点高。
建议描述再详细一点，在服务器上做和在端上做完全是两个问题，以及摄像机机位、安装环境等等等等…… 服务器上深度学习的话，detection+tracking+reid。姑且认为船是刚性物体，没 /较少有可变化的部分，需要考虑环境 /光线变化、遮挡、船只转弯，两艘船很像等等问题。要是做一个非常简单的版本，只用 detection，不涉及跟踪、ReID 算法都行；甚至传统算法像多高斯之类的也行。 具体问题具体分析。 |
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julyclyde 2020-01-08 15:48:45 +08:00
做的好不好另说
至少做出来是可能的 |
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wingspread 2020-01-08 15:50:29 +08:00
mark 一下。估计需要 N 多训练的船只数据。
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qieqie 2020-01-08 15:54:57 +08:00 1
你领导的意思大概是用 OpenCV 的 features2d，
但实际上计算 IoU 的方法效果就足够好了，毕竟两艘船高度重合的可能性很低（那不撞了吗） |
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qieqie 2020-01-08 15:58:12 +08:00
发现很多人不审题
首先楼主说 detection 已经不是问题，其次同一个镜头内的 tracking 有 reid 什么事 |
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jasonding 2020-01-08 16:36:44 +08:00
理论上来说是可行的，人眼盯着一艘船，来了另一艘第一艘也不会丢，毕竟脑袋已经记住了第一艘船的外观(假设后一艘与前一艘外观不一致)，位置坐标(两艘船不可能重叠)，就算某一瞬间丢失了也可以根据速度预估位置并在附近找到。
但是技术实现上是不是可行就不清楚了。 |
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theqiang 2020-01-08 17:02:01 +08:00 2
船运动比较规律，用卡尔曼滤波跟踪不就行了，隔几帧检测一下校准。
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aguesuka 2020-01-08 17:23:06 +08:00 via Android
保存船的时候同时保存船的速度，通过速度和加速度来预测船的下一个位置。
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encro 2020-01-08 17:48:36 +08:00
1，将船只简化为线框（去彩色，找出边界，描绘成点），
2，跟踪线框移动，保证线框在屏幕中间。 |
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clemente0620 2020-01-08 19:31:57 +08:00
我正好在做这块，我可以提供直接的方案和工程，而且可以做到实时 你需要吗？？？
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clemente0620 2020-01-08 19:33:58 +08:00
其实就是 主干网络选型+跟踪算法结合就行
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xiaolinjia OP @clemente0620 需要啊老哥。
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lpf0309 2020-01-08 20:49:21 +08:00 via Android
我做了半学期跟你做的差不多，哈哈，有好的算法求分享学习一下。
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qza1212 2020-01-08 21:19:16 +08:00 2
你要是研究目标跟踪，那可以去读博了，参考下这个知乎回答 ：
计算机视觉中，目前有哪些经典的目标跟踪算法？ - YaqiLYU 的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/26493945/answer/156025576 如果只是应用，opencv 3.0 后就已经引入了 tracking api 直接用就行 https://docs.opencv.org/4.2.0/d9/df8/group__tracking.html https://www.learnopencv.com/object-tracking-using-opencv-cpp-python/ |
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loissiau 2020-01-09 01:17:14 +08:00 via Android
卫星跟踪船只？
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westonWei 2020-01-09 01:30:22 +08:00
不是很懂这些，不过从实际的情况考虑，同一艘船，拍摄的角度不同，会被认为不同的船。
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realpg 2020-01-09 02:09:19 +08:00
完全可行。我有个合作伙伴有类似应用
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zjsxwc 2020-01-09 08:25:27 +08:00 via Android
碰到两艘同款船时 就凉凉
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horkooo 2020-01-09 08:34:53 +08:00 via Android
这个需求是可以实现的。用 php+opencv+tensorflow，最后记得云台控制。你可以搜搜树莓派方面有大量 python 的实例。
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atonku 2020-01-09 08:38:20 +08:00
虽不明，蛋觉厉
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realpg 2020-01-09 10:31:09 +08:00
@zjsxwc #72
并不会。 我这边合作伙伴有个比这还复杂的，识别车辆，没有预先训练和预置图形样本，即时训练识别。我没研究过他们是怎么开发的，团队没几个人，搞 python 的，实际应用效果我是见到了的，很好。 进出公路港高峰期，摄像头视野内很少有只有一辆车的时候。他们算法很简单的能区分不同车辆，但是全程过摄像头被遮挡一部分的车辆可能没法记录好是哪一辆，但是能认出来是一辆货车，只是特征记录不足 他们的系统在实时摄像头预览上会像 <POI>那样标出车辆轮廓和车辆内部 ID，识别出来是一辆车，但是特征不足的会记录一辆未知车。 我不知道船这种东西在机器看的辨识度，货车而论，人眼看不出区别的同样涂装的大货车，在他们计算机识别预览图上看识别飞快且能准确区分。 不过他们的采集点有减速带，车速快不了，而且是刚过车辆闸门以后，考虑船只移动速度，应该差不多。 我们承建了这个系统的内网传输，每个远端节点，80Gbps 的高速 LAN 到总数据中心。在每个采集点附近的建筑内有一个小 GPU 集群，然后高速网络回数据中心，我估计是保存共享数据给其他节点用 |
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mahonejolla 2020-01-09 11:23:57 +08:00
@zjsxwc #72 看到你这个回复，我哈哈笑了。其他答案我还很是谨慎的表情。
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Chenamy2017 2020-01-09 13:13:20 +08:00
目标跟踪，目标有自己的特征，比如航向、速度，根据这个去推算下一帧（时刻）目标可能会出现的位置。
我们以前做雷达跟踪目标就是这样，没有目标的图像数据，只有特征数据，推算的轨迹精确度相当高。 |
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uxff 2020-01-09 13:14:31 +08:00
碰到 2 艘一样的船，要根据船的运行轨迹，预判下一秒可能出现的位置来判断。
人类肉眼也是这么跟踪的。 船应该不会在采集周期（一般 1 秒以内）内瞬间飘逸让肉眼也没法跟踪 2 船的位置吧。 |
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xiaolinjia OP @qza1212 大佬，拜读了你发的第三篇，突然有种茅塞顿开的感觉。确实一开始的思路应该是错了，不应该每帧都靠图像识别，而是应该像文章所说的，第一帧识别，n 帧跟踪，再 n+1 帧识别（个人理解是用于校准多帧跟踪可能造成的偏差），再 n 帧跟踪，如此反复。这么说，我更应该去看看跟踪算法。你的这篇文章确切帮我解决了响应速度和准度的部分问题，但是多船的问题，这个能解决吗。
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qza1212 2020-01-11 02:05:09 +08:00 2
@xiaolinjia 不是大佬哈……只是想提供一点帮助
不可能每帧都 detection，也不可能不做 detection detection 能辅助 tracking，tracking 也能提高 detection 的准确度 你领导给你的这个任务……都可以用来做硕博的毕业课题了，既然你这是工业应用，那自然应该找现成的用 推荐一个流程： 1. 对初始帧做 detection 拿到多个目标 boundingbox，或者用交互手段直接框 2. 针对每个 boundingbox，tracking N 帧之后的位置，计算它们之间的相似度 3. 相似度大于某个阈值 continue， 否则重新 detection detection 用的方法推荐用深度学习，直接拿别人的模型用，用传统的 cv 特征学习门槛比较高，还得自己训练 至于模型，楼上有大佬提到了一些方法，……或者你康康 12306 的验证码识别能不能直接用 https://github.com/zhaipro/easy12306 https://github.com/testerSunshine/12306model detection 再考虑细一点的话，还有一个候选区域生成的问题，可以用滑动窗，mser 或者 selective search tracking 的方法 opencv 3.0 之后的版本里有很多，自己选一个就行 计算相似度的方法，7#已经帮你想好了 这个流程可以 handle 多目标情况 |
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clemente0620 2020-01-12 23:29:54 +08:00
@xiaolinjia 怎么联系你
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xiaolinjia OP @clemente0620 vx 联系？ xiluzi_program
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xmoiduts 2020-12-09 08:23:49 +08:00 via Android
@qza1212 #80 做完了硕士毕设论文才发现，我写得一切都在这个回答里了。（我怎么就没早点看到这贴）（不过我 detection 部分用的是传统方法，总之因此效果很惨）
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